Dette blir bekreftet i en uttalelse fra familien og fra Manchester United.
– Det er med stor sorg vi deler nyheten i at Sir Bobby gikk fredelig bort i de tidlige morgentimer lørdag, skriver familien.
Han ble 86 år gammel og spilte 758 kamper i løpet av 17 år for Manchester United.
Charlton var en av nøkkelspillerne da England ble verdensmester på hjemmebane i 1966.
Han vant den gjeveste Europa-cupen med Manchester United i 1968. Det var første gang United - og en engelsk klubb - vant denne cupen. Charlton scoret to mål da Benfica ble slått 4–1.
– Sir Bobby var helt for millioner, ikke bare i Manchester, eller i Storbritannia, men uansett hvor fotball blir spilt rundt i verden, skriver Manchester United på sine hjemmesider.
– Han ble beundret like mye for sin sportsånd og sin integritet som han ble for sine enestående egenskaper som fotballspiller; sir Bobby vil alltid bli husket som en gigant i fotballen, fortsetter klubben.
– En av de største i engelsk fotball har gått bort, sier Jan Åge Fjørtoft i Viaplay-studio.
Kona Norma bekreftet i november 2020 at mannen hadde fått diagnosen demens.
– Det er med stor sorg vi deler nyheten om at sir Bobby døde fredfullt tidlig lørdag morgen, heter det i uttalelsen fra familien.
– Han var omgitt av sin familie. Familien vil takke alle som har hjulpet til med hans pleie og for alle som har elsket og støttet ham.
Med 249 mål på 758 kamper var han tidenes målscorer i Manchester United i mer enn 40 år - fram til han ble passert av Wayne Rooney i 2017. Hans 199 ligamål er fortsatt klubbrekord.
I løpet av sine 17 sesonger på Uniteds førstelag vant han tre ligatitler, én FA-cupfinale og én Europacup-finale.
Hans 49 landslagsmål er bare slått av Rooney og Harry Kane.
Bobby Charlton var blant de overlevende etter München-ulykken i 1958. Flyulykken kostet 23 mennesker livet, mens Charlton slapp med lettere skader. Manchester United var på vei tilbake til England etter å ha spilt kvartfinale i Europacupen mot Røde Stjerne.
Slik hyller en annen tidligere United-profil, Gary Neville, Bobby Charlton:
Dette betyr at Geoff Hurst er den eneste gjenlevende fra finalelaget i 1966-VM.
Etter sin egen fotballkarriere var Charlton senere både direktør og styremedlem i Manchester United. Han har vært en trofast tribunesliter på Old Trafford.
Manchester United-spillerne kommer til å ha sørgebånd i kampen mot Sheffield United lørdag kveld.
– På vegne av hele fotball-Europa er det med dyp sorg vi hører om bortgangen til sir Bobby Charlton, en av fotballens virkelige storheter, skriver UEFA på X.
Charltons eldre bror Jack var også med på Englands 1966-lag. Han døde i 2020.